MCU与RTOS固件开发

明确用户任务分区、内核对象权限与负向测试，避免夸大MPU隔离能力。

同步取消前关闭提交竞态，并区分延迟工作管理与队列排空。

按FreeRTOS准确调度语义，诊断持锁停滞、非计数挂起和提前恢复竞态。

结合实际链接运行库，审查任务错误码、递归分配器锁、文件流锁及关闭流程。

选择统计时基、识别无效窗口，并区分任务计量、中断和墙钟时间。

覆盖静态任务栈与控制块的延迟清理寿命，并避免重启时使用旧句柄。

先核对流缓冲区所有权、短写和触发阈值，再排查串口消息损坏。

定义任务健康与喂狗权限，通过故障注入矩阵同时验收漏报、误复位、安全输出和重启后的正确业务恢复。

通过任务与互斥锁时间线、分版本继承检查、受控实验和截止期验收，区分RTOS优先级反转、死锁与其他停滞原因。

保留复位标志与任务进展，明确core dump和保持域限制，将RTOS看门狗现场复位转成可复现、可交接的诊断过程。